自己診断モードの呼び出し	○　キースイッチをOFFにする。 ○　ギアをニュートラルに入れる。 ○　エンジン始動後10秒以内にステアリングを中立状態から左右にそれぞれ20度以上を5回以上回した後、フットブレーキを5回以上踏む。
step 1	○　フットブレーキを一回以上踏む。 ○　ステアリングを中立状態から左右にそれぞれ20度以上を1回以上回す。 ○　クラッチを踏んで、ギアをニュートラル以外に入れてからニュートラルに戻し、クラッチを離す。 ○　2km/h以上のスピードで2m以上前進させる。
step 2	入力が全て正確に行われると、HICASの警告灯が5秒間点灯し、そのあと5秒間消灯する。
step 3	○　全ての項目が正常な場合、0.1秒ごとに9回点滅する。 ○　異常がある場合、その箇所で１秒間点灯する。 　→　最初から何回目の点灯が長かったかで異常箇所がわかる。 １回目 右側ソレノイド出力 ２回目 左側ソレノイド出力 ３回目 カットオフバルブ出力 ４回目 EPSソレノイド出力 ５回目 車速信号 ６回目 転舵角信号 ７回目 転舵角中立信号 ８回目 クラッチ信号 ９回目 ニュートラル信号
自己診断終了	エンジンを切るか、30km/h以上で走るか、診断開始後約5分経つと終了する。